| 杜妍辰,庄圆涛,胡 杰,喻洪流.一种新型坐卧式下肢康复机器人控制系统设计[J].中国康复医学杂志,2024,(9):1332~1338 |
| 一种新型坐卧式下肢康复机器人控制系统设计 点此下载全文 |
| 杜妍辰 庄圆涛 胡 杰 喻洪流 |
| 上海理工大学，康复工程与技术研究所，上海市，200093 |
| 基金项目：国家自然科学基金资助项目（62073224） |
| DOI：10.3969/j.issn.1001-1242.2024.09.014 |
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| 摘要
目的：针对脑卒中和外伤等因素导致的下肢功能障碍问题，设计一种新型坐卧式下肢康复机器人的控制系统。
方法：开发了基于坐卧式下肢康复机器人的分布式控制系统；提出了高精度的被动训练控制方案和主被动混合训练控制方案；并进行了传感器采集模块测试试验、被动康复训练试验和主被动混合训练试验，来验证所设计的控制系统性能。
结果：传感器采集模块具有很高的精度，被动康复训练和主被动混合训练均达到了预期效果。
结论：该下肢康复机器人控制系统设计合理，方案可行。 |
| 关键词：下肢康复机器人 控制系统 主被动混合训练 |
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