可重构多自由度踝关节康复机器人的设计与研究

关键词：踝足康复机器人  可重构  人因工程  工作空间  Adams仿真

摘要：

      摘要 目的：为了满足踝关节功能障碍患者进行有效居家康复训练的目的，本文基于人因工程学提出了可根据患者不同使用需求来调节适配的多自由度可重构智能踝足康复机器人。 方法：提出了一种多自由度可重构踝足康复机器人构型；建立机器人的运动学模型，构建了机器人改进前后的工作空间；通过在Adams中对机器人的各种运动模式进行仿真试验，验证机器人的工作性能；进行了控制系统构建及用户界面设计。 结果：该机器人各种运动模式下均可满足人体踝关节活动需求，符合康复训练要求；仿真结果表明，机器人在运动过程中关节运动平稳缓和，机器人可行性较高；用户界面简洁明了，方便患者操控。 结论：踝足康复机器人设计合理，结构紧凑，价格较低，能够满足踝关节康复训练中工作空间需求，运动稳定性良好，可达到患者居家康复训练的目的。

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