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姜洪源,马长波,李姗姗.一种新型辅助起立康复机器人的设计及逆运动学分析[J].中国康复医学杂志,2009,24(2):162~164
一种新型辅助起立康复机器人的设计及逆运动学分析    点此下载全文
姜洪源  马长波  李姗姗
哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨, 150001
基金项目:国家自然科学基金资助项目(50575053)
DOI:
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摘要:
      目的:为帮助截瘫患者完成站立功能,这里设计了一种新型的三自由度辅助起立康复机器人,可达到辅助人体起立的目的。方法:利用红外线光学测量法得到的实验数据进行逆运动学求解,再通过ADAMS对其位移、速度、加速度的特性进行分析。结果:仿真结果符合预期指标,验证了设计的合理性。结论:此康复设备的设计可为其他起立康复器械的实际应用和控制提供设计依据。
关键词:康复  起立  运动学  ADAMS仿真  机器人
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