一种轮椅平台的上肢外骨骼康复机器人的研究

关键词：上肢外骨骼康复机器人  上肢功能障碍  自适应PID控制

摘要：

      摘要 目的：针对现有上肢康复机器人由于体积庞大、移动不便导致上肢功能障碍患者难以在最佳时期介入康复治疗的问题，本研究设计一种以轮椅为平台的轻便式上肢外骨骼康复机器人。 方法：根据人体运动学和动力学特性确定合适的机械结构参数并完成整体机械设计；以嵌入式为平台开发上肢康复机器人控制系统，利用自适应PID控制算法解决上肢康复机器人机交互问题；通过上位机软件绘制运动轨迹和关节角度、速度和力矩的变化曲线，验证设计指标达标情况。 结果：该上肢外骨骼康复机器人肩关节屈伸、收展以及肘关节伸屈运动范围在人体对应关节运动范围的60.67%—81.10%，肩关节屈伸电机输出力矩0—18Nm，肘关节屈伸电机输出扭矩在0—14Nm。 结论：该上肢外骨骼康复机器人设计合理，人体穿戴方便舒适、各关节运动范围、输出力矩符合人体运动特性，且操作简单，移动方便，可帮助上肢功能障碍患者进行被动、主动和助力康复训练。

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